PySide6.QtGui.QQuaternion¶

class QQuaternion¶

QQuaternion 类表示由向量和标量组成的四元数。更多…

在版本4.6中添加。

概要¶

方法¶

def __init__()
def __reduce__()
def __repr__()
def conjugated()
def getAxes()
def getAxisAndAngle()
def getEulerAngles()
def inverted()
def isIdentity()
def isNull()
def length()
def lengthSquared()
def normalize()
def normalized()
def __ne__()
def __mul__()
def __imul__()
def __add__()
def __iadd__()
def __sub__()
def __isub__()
def __div__()
def operator/=()
def __eq__()
def rotatedVector()
def scalar()
def setScalar()
def setVector()
def setX()
def setY()
def setZ()
def toEulerAngles()
def toRotationMatrix()
def toVector4D()
def vector()
def x()
def y()
def z()

注意

本文档可能包含从C++自动翻译到Python的代码片段。我们始终欢迎对代码片段翻译的贡献。如果您发现翻译问题，您也可以通过在我们的https:/bugreports.qt.io/projects/PYSIDE上创建工单来告知我们。

详细描述¶

四元数用于表示3D空间中的旋转，由x、y和z坐标指定的3D旋转轴和表示旋转角度的标量组成。

__init__()¶

构造一个单位四元数 (1, 0, 0, 0)，即向量为 (0, 0, 0) 且标量为 1。

__init__(vector)

Parameters:: 向量 – QVector4D

从vector的分量构造一个四元数。

__init__(scalar, vector)

Parameters:

scalar – 浮点数
向量 – QVector3D

从指定的vector和scalar构造一个四元数向量。

另请参阅

vector() scalar()

__init__(scalar, xpos, ypos, zpos)

Parameters:

scalar – 浮点数
xpos – 浮点数
ypos – 浮点数
zpos – 浮点数

使用向量(xpos, ypos, zpos)和scalar构造一个四元数。

__reduce__()¶

Return type:: 字符串

__repr__()¶

Return type:: 字符串

conjugated()¶

Return type:: QQuaternion

返回此四元数的共轭，即 (-x, -y, -z, scalar)。

static dotProduct(q1, q2)¶

Parameters:

q1 – QQuaternion
q2 – QQuaternion

Return type:

浮点数

返回 q1 和 q2 的点积。

另请参阅

length()

static fromAxes(xAxis, yAxis, zAxis)¶

Parameters:

xAxis – QVector3D
y轴 – QVector3D
z轴 – QVector3D

Return type:

QQuaternion

使用3个轴（xAxis, yAxis, zAxis）构造四元数。

注意

假设轴是正交的。

另请参阅

getAxes() fromRotationMatrix()

static fromAxisAndAngle(axis, angle)¶

Parameters:

axis – QVector3D
angle – 浮点数

Return type:

QQuaternion

创建一个归一化的四元数，该四元数对应于绕指定的3D axis 旋转 angle 度。

另请参阅

getAxisAndAngle()

static fromAxisAndAngle(x, y, z, angle)

Parameters:

x – 浮点数
y – 浮点数
z – 浮点数
angle – 浮点数

Return type:

QQuaternion

创建一个归一化的四元数，对应于绕3D轴（x, y, z）旋转angle度。

另请参阅

getAxisAndAngle()

static fromDirection(direction, up)¶

Parameters:

方向 – QVector3D
up – QVector3D

Return type:

QQuaternion

使用指定的前向方向 direction 和上向方向 up 构造四元数。如果未指定上向方向或前向和上向向量共线，将生成一个新的正交上向方向。

另请参阅

fromAxes() rotationTo()

static fromEulerAngles(eulerAngles)¶

Parameters:: eulerAngles – QVector3D
Return type:: QQuaternion

这是一个重载函数。

创建一个对应于eulerAngles旋转的四元数：围绕z轴旋转eulerAngles.z()度，围绕x轴旋转eulerAngles.x()度，以及围绕y轴旋转eulerAngles.y()度（按此顺序）。

另请参阅

toEulerAngles()

static fromEulerAngles(pitch, yaw, roll)

Parameters:

pitch – 浮点数
yaw – 浮点数
roll – 浮点数

Return type:

QQuaternion

创建一个四元数，对应于绕z轴旋转roll度，绕x轴旋转pitch度，以及绕y轴旋转yaw度（按此顺序）。

另请参阅

getEulerAngles()

static fromRotationMatrix(rot3x3)¶

Parameters:: rot3x3 – QMatrix3x3
Return type:: QQuaternion

创建一个对应于旋转矩阵 rot3x3 的四元数。

注意

如果给定的旋转矩阵未归一化，生成的四元数将包含缩放信息。

另请参阅

toRotationMatrix() fromAxes()

getAxes(xAxis, yAxis, zAxis)¶

Parameters:

xAxis – QVector3D
y轴 – QVector3D
z轴 – QVector3D

返回定义四元数的3个正交轴（xAxis, yAxis, zAxis）。

另请参阅

fromAxes() toRotationMatrix()

getAxisAndAngle()¶

Return type:: (QVector3D, float)

这是一个重载函数。

提取一个3D轴axis和一个旋转角度angle（以度为单位），该角度对应于这个四元数。

另请参阅

fromAxisAndAngle()

getEulerAngles()¶

Return type:: (float, float, float)

计算与此四元数对应的roll、pitch和yaw欧拉角（以度为单位）。

另请参阅

fromEulerAngles()

inverted()¶

Return type:: QQuaternion

返回此四元数的逆。如果此四元数为空，则返回一个空四元数。

另请参阅

isNull() length()

isIdentity()¶

Return type:: 布尔

如果此四元数的x、y和z分量设置为0.0，且标量分量设置为1.0，则返回true；否则返回false。

isNull()¶

Return type:: 布尔

如果此四元数的x、y、z和标量分量设置为0.0，则返回true；否则返回false。

length()¶

Return type:: 浮点数

返回四元数的长度。这也被称为“范数”。

另请参阅

lengthSquared() normalized() dotProduct()

lengthSquared()¶

Return type:: 浮点数

返回四元数的平方长度。

注意

虽然计算成本低，但这种方法容易受到溢出和下溢的影响，而length()在许多情况下可以避免这些问题。

另请参阅

length() dotProduct()

static nlerp(q1, q2, t)¶

Parameters:

q1 – QQuaternion
q2 – QQuaternion
t – 浮点数

Return type:

QQuaternion

沿着旋转位置q1和q2之间的最短线性路径进行插值。值t应在0和1之间，表示在q1和q2之间行进的距离。结果将被normalized()。

如果 t 小于或等于 0，则返回 q1。如果 t 大于或等于 1，则返回 q2。

nlerp() 函数通常比 slerp() 更快，并且会给出一些应用中足够好的球面插值近似结果。

另请参阅

slerp()

normalize()¶

将当前四元数就地归一化。如果这是一个空四元数或四元数的长度非常接近1，则不会发生任何变化。

另请参阅

length() normalized()

normalized()¶

Return type:: QQuaternion

返回此四元数的归一化单位形式。

如果这个四元数为空，则返回一个空四元数。如果四元数的长度非常接近1，则四元数将按原样返回。否则，将返回长度为1的四元数的归一化形式。

另请参阅

normalize() length() dotProduct()

__ne__(q2)¶

Parameters:: q2 – QQuaternion
Return type:: 布尔

如果 q1 不等于 q2，则返回 true；否则返回 false。此运算符使用精确的浮点数比较。

__mul__(q2)¶

Parameters:: q2 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

使用四元数乘法将q1和q2相乘。结果对应于应用由q1和q2指定的两个旋转。

另请参阅

operator*=()

__mul__(factor)

Parameters:: factor – 浮点数
Return type:: QQuaternion

返回给定quaternion的副本，乘以给定的factor。

另请参阅

operator*=()

__mul__(factor)

Parameters:: factor – 浮点数
Return type:: QQuaternion

返回给定quaternion的副本，乘以给定的factor。

另请参阅

operator*=()

__imul__(quaternion)¶

Parameters:: 四元数 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

将此四元数乘以 quaternion 并返回对此四元数的引用。

__imul__(factor)

Parameters:: factor – 浮点数
Return type:: QQuaternion

将此四元数的分量乘以给定的factor，并返回对此四元数的引用。

另请参阅

operator/=()

__add__(q2)¶

Parameters:: q2 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

返回一个QQuaternion对象，该对象是给定四元数q1和q2的和；每个分量分别相加。

另请参阅

operator+=()

__iadd__(quaternion)¶

Parameters:: 四元数 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

将给定的quaternion添加到此四元数，并返回对此四元数的引用。

另请参阅

operator-=()

__sub__()¶

Return type:: QQuaternion

这是一个重载函数。

返回一个QQuaternion对象，该对象是通过改变给定quaternion的所有三个分量的符号而形成的。

等同于 QQuaternion(0,0,0,0) - quaternion。

__sub__(q2)

Parameters:: q2 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

返回一个QQuaternion对象，该对象是通过从q1中减去q2形成的；每个分量分别相减。

另请参阅

operator-=()

__isub__(quaternion)¶

Parameters:: 四元数 – QQuaternion
Return type:: QQuaternion

从这个四元数中减去给定的quaternion，并返回对此四元数的引用。

另请参阅

operator+=()

__div__(divisor)¶

Parameters:: 除数 – float
Return type:: QQuaternion

返回通过将给定quaternion的所有分量除以给定divisor形成的QQuaternion对象。

另请参阅

operator/=()

operator/=(divisor)

Parameters:: 除数 – float
Return type:: QQuaternion

将此四元数的分量除以给定的divisor，并返回对此四元数的引用。

另请参阅

operator*=()

__eq__(q2)¶

Parameters:: q2 – QQuaternion
Return type:: 布尔

如果 q1 等于 q2，则返回 true；否则返回 false。此运算符使用精确的浮点数比较。

rotatedVector(vector)¶

Parameters:: 向量 – QVector3D
Return type:: QVector3D

警告

本节包含从C++自动翻译到Python的代码片段，可能包含错误。

使用此四元数旋转vector以在3D空间中生成一个新向量。以下代码：

result = q.rotatedVector(vector)

等同于以下内容：

result = (q * QQuaternion(0, vector) * q.conjugated()).vector()

static rotationTo(from, to)¶

Parameters:

from – QVector3D
to – QVector3D

Return type:

QQuaternion

返回从向量from描述的方向旋转到向量to描述的方向的最短弧四元数。

另请参阅

fromDirection()

scalar()¶

Return type:: 浮点数

返回此四元数的标量分量。

另请参阅

setScalar() x() y() z()

setScalar(scalar)¶

Parameters:: 标量 – 浮点数

将此四元数的标量分量设置为 scalar。

另请参阅

scalar() setX() setY() setZ()

setVector(vector)¶

Parameters:: 向量 – QVector3D

将此四元数的向量分量设置为 vector。

另请参阅

vector() setScalar()

setVector(x, y, z)

Parameters:

x – 浮点数
y – 浮点数
z – 浮点数

将此四元数的向量分量设置为(x, y, z)。

另请参阅

vector() setScalar()

setX(x)¶

Parameters:: x – 浮点数

将此四元数的向量的x坐标设置为给定的x坐标。

另请参阅

x() setY() setZ() setScalar()

setY(y)¶

Parameters:: y – 浮点数

将此四元数的向量的 y 坐标设置为给定的 y 坐标。

另请参阅

y() setX() setZ() setScalar()

setZ(z)¶

Parameters:: z – 浮点数

将此四元数的向量的z坐标设置为给定的z坐标。

另请参阅

z() setX() setY() setScalar()

static slerp(q1, q2, t)¶

Parameters:

q1 – QQuaternion
q2 – QQuaternion
t – 浮点数

Return type:

QQuaternion

沿着旋转位置q1和q2之间的最短球面路径进行插值。值t应在0和1之间，表示在q1和q2之间移动的球面距离。

如果 t 小于或等于 0，则返回 q1。如果 t 大于或等于 1，则返回 q2。

另请参阅

nlerp()

toEulerAngles()¶

Return type:: QVector3D

这是一个重载函数。

计算与此四元数对应的滚转、俯仰和偏航欧拉角（以度为单位）。

另请参阅

fromEulerAngles()

toRotationMatrix()¶

Return type:: QMatrix3x3

创建一个与此四元数对应的旋转矩阵。

注意

如果此四元数未归一化，生成的旋转矩阵将包含缩放信息。

另请参阅

fromRotationMatrix() getAxes()

toVector4D()¶

Return type:: QVector4D

将此四元数作为4D向量返回。

vector()¶

Return type:: QVector3D

返回此四元数的向量分量。

另请参阅

setVector() scalar()

x()¶

Return type:: 浮点数

返回此四元数向量的x坐标。

另请参阅

setX() y() z() scalar()

y()¶

Return type:: 浮点数

返回此四元数向量的 y 坐标。

另请参阅

setY() x() z() scalar()

z()¶

Return type:: 浮点数

返回此四元数向量的z坐标。

另请参阅

setZ() x() y() scalar()