scipy.spatial.transform.Rotation.

inv#

Rotation.inv(self)#

反转此旋转。

旋转与其逆的组合结果是恒等变换。

返回:

逆 : 旋转实例旋转实例: 包含当前实例中旋转的逆的对象。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

反转单次旋转：

>>> p = R.from_euler('z', 45, degrees=True)
>>> q = p.inv()
>>> q.as_euler('zyx', degrees=True)
array([-45.,   0.,   0.])

反转多个旋转：

>>> p = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/3], [-np.pi/4, 0, 0]])
>>> q = p.inv()
>>> q.as_rotvec()
array([[-0.        , -0.        , -1.04719755],
       [ 0.78539816, -0.        , -0.        ]])