控制

目前，sympy.physics.control 能够处理 LTI（线性时不变）系统。TransferFunction 类用于表示拉普拉斯域中的连续时间传递函数；其中传递函数是动态系统的输入输出表示。Parallel 类中使用加法性质来处理传递函数，而 Series 类中使用乘法性质来处理传递函数。此外，还有一个 Feedback 类，用于表示两个输入/输出系统之间的负反馈连接。MIMO 系统也得到支持，TransferFunctionMatrix 作为表示这些系统的基类。MIMOSeries、MIMOParallel 和 MIMOFeedback 分别是 Series、Parallel 和 Feedback 类的 MIMO 等效类。

除了 TransferFunction 表示法，StateSpace 类还可以用于建模状态空间系统。StateSpace 类支持多种分析和操作系统的方法，例如可控性、可观测性，以及状态空间和传递函数表示之间的转换。还支持 MIMO 状态空间系统，这使得该模块在处理广泛的控制系统问题时非常灵活。

这个符号控制系统包的优势在于，它获得的解决方案非常精确，不依赖于数值方法来近似求解。获得的符号解也是以一种紧凑的形式，可以用于进一步的分析。