一个滚动的圆盘¶ 假设圆盘是无限薄的,仅在1个点与地面接触,并且在地面上滚动而不滑动。请参见下图。 image/svg+xml R N nz nx ny rx ry rz 我们以三种不同的方式对滚动圆盘进行建模,以展示该模块的更多功能。 一个滚动的圆盘,使用Kane的方法 一个滚动的圆盘,使用Kane的方法和约束力 使用拉格朗日方法的滚动圆盘